Tech Talk | 汽车如何学会“刹车不点头”

要解释清楚这项技术，我们要首先回答这样几个问题：汽车在制动时为何容易“点头”？智能电动汽车为何能帮助驾驶员拥有“黄金右脚”？如何在坡道上顺滑停稳且不溜车？

本期Tech Talk，我们邀请到了蔚来驾乘体验经理 H.周 与 蔚来驾驶稳定控制工程师 Z.刘，一起探秘汽车制动“点头”的成因，以及如何让智能舒适刹停系统掌握“老司机”的制动诀窍。

在重要的外事接待、会议活动的新闻视频中，经常会有一列庄严、豪华的车队驶入镜头，将嘉宾安全、舒适的送抵现场，这便是我们的国宾车队。“起步不闯，拐弯不晃，刹车不点头”是他们驾驶车辆的基本要求。其中，看似轻巧的“刹车不点头”需要驾驶员基于车距、车速、路况、制动性能等因素，在刹车的不同阶段调整车辆的制动力。

“刹车不点头”不仅能防止车内物品洒落，更是为了减少刹车造成的不舒适和晕车。当驾驶员踩踏制动踏板后，制动卡钳夹紧刹车盘，二者摩擦使车辆减速。如果在车辆即将停止时仍踩紧制动踏板，由于车速很低，较大的制动摩擦力会产生一个反向的冲击，使座舱摇晃。同时由于惯性，车辆前悬架弹簧受到挤压。在刹停的那一刻，被挤压的弹簧开始回弹，车身也会发生俯仰。综合两个因素，眼睛（视觉）看到的静止状态与前庭器官（平衡觉）感受到的前后运动状态发生冲突，晕车感便产生了。

日常驾驶中，老司机们会在保证安全制动距离的前提下，在车辆即将刹停前，将制动踏板略微抬起，在车辆刹停时再完全松开，消减了由于制动摩擦力和惯性导致的点头感。但面对日趋复杂的早晚高峰路况，大部分驾驶员很难在频繁的启停中时刻保持“黄金右脚”。

汽车怎样练就刹车“黄金右脚”

让车辆的制动系统在刹车时协助驾驶员实现“刹车不点头”的体验，其功能原理就是让制动系统模仿有经验的驾驶员，在刹车末端主动释放制动力，即通过集成了电机的汽车制动控制单元，精准的控制四轮卡钳的夹紧力。

ISS智能舒适刹停系统会根据车速变化、路面坡度、当前制动力等信息，匹配在前期研发、测试中标定的不同场景参数，选择合适的激活时机与介入程度。在前进挡（D挡）下，ISS会在用户日常高频使用的减速强度范围内激活（0.1g~0.5g，参考：车速100km/h时全力制动，乘员所受重力加速度约为1g）。对于特别轻的制动（＜0.1g），由于此区间内车身在制动时基本不发生明显摇晃，所以ISS不激活；对于紧急的制动工况（>0.5g），为确保实现最短制动距离，ISS也不激活。

为了尽可能覆盖更多用车工况，工程师在平衡安全的基础上，激活车速下探到行业内最低的3km/h（行业主流水平5km/h），功能触发的场景范围为全行业最广。每下降1km/h，背后都意味着大量的工况验证。在舒适性方面，借由自研的软件控制，工程师能够在标定时增加更多的刹车压力控制点，通过精细化标定打磨，保证“黄金右脚”的作用更细致、平滑，刹停体验更佳。

坡道停稳面临哪些挑战

相信参加过驾照“科目二”考试的用户，会对其中的坡道定点停车印象深刻。对动力与制动力协调的偏差，很容易停不准，甚至溜坡。而要在停得准、稳的同时实现线性制动，难上加难。对蔚来研发团队而言，让车辆在坡道实现舒适安全的刹停，也是ISS功能开发中最大的挑战。

由于在坡道上的车辆会因自身重量对制动系统产生更明显的影响，在坡道上的制动压力需要更高，以保证车辆不后溜，但制动力过高又会影响制动的舒适性。为了解决这个看似难两全的挑战，蔚来研发团队在进行ISS开发时进行了大量测算，模拟不同车速、减速度、载荷在常用坡度范围（3%-15%，坡度 = (高程差/路程)x100%）的表现，并在各大试验场和公共道路上开展了超10,000“脚”的标定验证，保证了软件在复杂坡道场景中也能够辅助驾驶员实现舒适刹停。

愉悦的制动体验不止于此：得益于蔚来车型标配的丰富传感器，以及基于自研体系可实现的软硬件深度融合，ISS功能的后续开发中有望加入对环境温度、刹车盘温度、制动模块健康度信息的检测，体验更细腻。同时，我们还将借助“数字孪生”技术，根据不同车辆行驶、制动数据的分析，为每台车的全生命周期制动体验制定优化方案。