系统更新｜Banyan 榕 3.0.0 版本说明书

<div><script src="//player.polyv.net/script/player.js"></script><div id="plv_b4b7a9a9568123100b81ee7c7a5895cc_b" class="embeded_polyv_video"></div><script>
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预知路况，前馈调节「4D全域舒适领航」

<section><section><section><p><strong>NWM 世界模型，认知、想象、推演</strong></p><div><script src="//player.polyv.net/script/player.js"></script>
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      </script></div><p><span style="font-size: 1em; letter-spacing: 0.00938em;">这条长视频都是真实发生的场景吗？</span></p></section></section></section><section><section><section><p>其实不是，从第四秒开始，都是「蔚来世界模型 NWM」想象生成的视频。</p><p>2024年7月27日，NIO IN 2024 蔚来创新科技日上，蔚来正式发布——中国首个智能驾驶世界模型 NWM（NIO WorldModel），<strong>即可以全量理解信息、生成新的场景、预测未来可能发生的多元自回归生成模型。</strong></p><p><strong>NWM 可以在100毫秒内，推演216种可能发生的轨迹、寻找最优路径；还能基于3秒钟视频的Prompt输入，生成120秒想象的视频。</strong></p></section></section><section><section><p><strong>什么是世界模型？</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><p>世界模型，是智能驾驶技术在「BEV&amp;Transformer」、「占用网络 OCC」、「端到端」等技术后，又一次跨越式的进步。</p><p>世界模型具备对信息的全景理解力，在想象的维度理解物理规律，并重建世界。简单来说，就是通过构建人类大脑的复杂认知过程，模拟人类感知和决策过程，为自动驾驶系统提供预测和适应动态环境的能力。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/zg6CRn6KGdijKXgHahtVC/1ccba6aa-564f-4a92-8b01-d947794d8603.jpeg?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p>大脑是如何认知并想象的？</p><p>大脑通过眼睛接收光线，转化为电信号，沿视神经传至大脑后部的视觉皮层，解析成图像。通过多个脑区，整合视觉信息与其他感官数据，形成对世界的深层理解。想象力则利用记忆和思维，通过海马体等结构的回忆重播，自由拼接形成独特的内容，创造出超越现实的视觉概念，是大脑对认知的自由扩展和创新。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/BcZudnkmqTkdSVefYbXEq/821e1cc0-ca45-4a8e-8844-e2e7280603a2.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p>例如我们观察这棵榕树时，眼睛先看到了生长的树干、树枝以及绿叶，「记住」了这些结构和颜色特征；当我们闭上眼在脑海里回顾时，则是在「重构」这幅画，可能会忽略一些不重要的细节，但能将基本特征描述出来。甚至，我们可以「想象」这棵树在不同角度的样子，微风吹拂，树枝与树叶如何摆动。</p><p>以上就是基于「空间理解」进行「想象重建」，再基于「时间理解」进行「想象推演」。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/QwiTms_X4YQPg5gsI9NBl/6e499d95-cc72-4c2e-82c9-c50fa9d00ed6.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><p><strong>世界模型NWM 的核心能力正是这两点：</strong></p></section><section><ul><li><p>认知世界后，在模型内进行想象重建；</p></li><li><p>基于信息的理解，进行想象推演，从而规划轨迹。</p></li></ul></section><section><section><p><strong>「端到端」，为什么还不够？</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><p><strong>让我们先一起回顾自动驾驶在空间理解层面的进化史，在想象重构之前，智能驾驶算法多次升级了空间理解能力。</strong></p></section><section><ul><li><p>2020年之前，感知算法只能进行2D/3D检测，即分辨特定对象、确认三维空间位置，并提取车道线。</p></li><li><p>2022年，行业进化到「BEV」算法，将所有摄像头的信息聚合到一个环境中，通过一张鸟瞰图俯瞰周边，动态感知更精准。但是，BEV算法的框架还是二维的，高度信息不足，无法感知异形物体。</p></li><li><p>2023年开始，行业引入「占用网络 OCC」算法，对环境的感知升级为三维化描述，类似在「我的世界」里认知世界。但OCC的感知，缺失表面材质信息，对细小物体等不确定性的描述不足。</p></li><li><p><strong>OCC之后，空间理解能力的再次升级方向，是「重构世界」。</strong></p></li></ul></section><section><p>下图中，最右边的视频和原始视频并不一样，是模型生成的视频，可以理解为模型在大脑中想象出来的平行世界。<strong>相比OCC的感知，像是从我们玩的「像素大战」，直接跨越到了「3A游戏」。</strong></p><div><script src="//player.polyv.net/script/player.js"></script>
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      </script></div><p><span style="font-size: 1em; letter-spacing: 0.00938em;">今年行业内都在讲「端到端」，这是因为传统规则化的自动驾驶架构相对复杂，模块间信息传递存在较大损失，很难应对长尾极端场景Corner case，从而很难实现真正的行车拟人化，这也是许多车企拥抱「端到端」的原因。</span></p></section></section><section><section><section><p>一般行业内认为的「端到端」架构，是指仅单一模块，实现从传感器信息输入到车辆控制，从而减少信息损失，让系统能够应对更多场景，具备更强的泛化能力。</p><div><script src="//player.polyv.net/script/player.js"></script>
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      </script></div><p><span style="font-size: 1em; letter-spacing: 0.00938em;">但仅依赖单一端到端的模型的话，时间维度信息的融合和推演都是定长的逻辑，自动建模长时序信息的能力相对匮乏。在自动驾驶系统中，预测未来事件，并评估其影响的能力对安全性和效率也至关重要！能想象变化才是真正的时间(时空)理解，想象的真实度和丰富度是理解深度的体现。</span></p></section></section></section><section><section><p><strong>因此，我们引入了蔚来世界模型NWM 。</strong></p></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/1dFs7-hKSgBwmH2CuuD7V/7b41abfd-24ff-425b-9430-0a33afc1b57f.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><p>相比常规端到端的架构，引入NWM后，模型实现了三点优化：</p></section><section><ul><li><p>全量理解信息，空间认知能力更强</p></li><li><p>能够预测接下来的场景</p></li><li><p>生成式无监督的方式，对海量数据的利用更加高效</p></li></ul></section><section><p><strong>而这三个基本特征，也就形成了「多元自回归」生成模型——NWM</strong></p></section><section><section><section><section><p><strong>NWM——理解世界</strong></p><div><script src="//player.polyv.net/script/player.js"></script>
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      </script></div><p><span style="font-size: 1em; letter-spacing: 0.00938em;">这77个视频，都是真实发生的场景吗？看起来很逼真，但这都是NWM 基于想象生成的视频。</span></p></section></section></section></section></section><section><section><section><p>通过自回归的方式，NWM 重建原始传感器信息的输入，在其中自动学习知识和物理规律；做到全量信息重建，想象重构世界，泛化能力更有保证。</p><p>更通俗易懂地说，NWM 在脑海里的想象的画面、物体之间的相互运动关系，都符合物理世界的基本逻辑。NWM所关注到的信息，也只在关注「重点」，例如即将切入进来的车辆。就像人类开车，会关注到前方的车辆、道路结构，余光还能感受到路边的绿植、道路上方的广告牌，但不会直接去关注广告牌上的画了什么画、写了什么字。</p><p><strong>在这个视频片段中，模型能想象雨天、雪天、夜晚、白天等不同的场景，就像是对于成千上万平行世界的重构，也意味着它学会了在千万种场景中驾驶。</strong></p></section></section><section><section><section><section><p><strong>NWM——推演世界</strong></p></section></section><section><section></section></section></section></section><section><p>下面我们通过一段视频，来看NWM 如何推演世界</p><div><script src="//player.polyv.net/script/player.js"></script>
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      </script></div><p><span style="font-size: 1em; letter-spacing: 0.00938em;">中间是原始视频，前方是一辆开的比较慢的卡车，我们在开车时，脑海中很多种想象，寻找各种时机和角度进行超车，从左边去超车，也可以从右边，还可以先跟车等等。</span></p></section></section><section><section><section><p>这些想象，构成了万千世界的可能性，而在大脑的各种推演中，我们最终挑出了一个最安全、最舒适的驾驶规划。</p><p>NWM，可以在0.1秒内推演出216种可能发生的轨迹，寻找最佳决策。然后在接下来的 0.1秒内，根据外界的信息的输入，重复更新内在时空的模型，那再去预测 216 种可能性。以此循环，跟随驾驶轨迹持续预测，得到驾驶的最优解。</p><p><strong>这就是在万千「平行世界」中寻找最优解。像是在漫威电影中，拥有了时间宝石的奇异博士，可以操控时间旅行，从所有结果中寻找到能获取最终胜利的一个方案。</strong></p></section></section><section><section><section><section><p><strong>NWM——仿真世界</strong></p></section></section><section><section></section></section></section></section><section><p>「蔚来世界模型 NWM」还具备与生俱来的闭环仿真测试能力，在一系列极具挑战性的道路环境中，全面测试并验证性能，涵盖各种复杂交互场景。</p><div><script src="//player.polyv.net/script/player.js"></script>
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      </script></div><p><span style="font-size: 1em; letter-spacing: 0.00938em;">作为生成式仿真模型，NSim可以对NWM 推演的每一种轨迹与对应的仿真结果做对比。原本只能在和真实世界中唯一轨迹里做比对，加入NSim后，变成了在千万世界共同地验证，给到更多数据给到NWM训练。让输出的智驾轨迹和体验更安全更合理，更高效。</span></p></section></section><section><section><section><p>以上视频，是基于这个真实世界的视频，去重建的一个虚拟的可以任意编辑的世界。NWM 基于真实世界视频进行重构和推演，进入到NSim重新编辑，分解出背景中静态的、动态的信息，在NSim中也可以看到并且调整深度、法向量的信息。我们可以切换到任意角度，分析现在的细节信息，动态的物体可以根据我们所需要去动态地编辑，也可以让自车有新的行车轨迹驾驶，甚至让车“飞起来”。</p></section></section><section><section><p><strong>生成能力比Sora更强？</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><p>NWM 可生成120秒的预测视频，生成能力已经超越了很多视频生成AI 软件。此外，NWM 还有三点对于智能驾驶来说更需要的能力：</p></section><section><ul><li><p>想象画面真实。还原物理世界，动态物体和静态物体之间的关系，符合大家对于真实场景的认知。</p></li><li><p>整体场景多变。视频生成软件给出的视频只有简单的一个运镜，场景相对简单，NWM产生的视频场景丰富度高、更多变</p></li><li><p>能生成决策。有轨迹waypoints 有方向角度有加减速，使得NWM生成是带驾驶动作决策的生成</p></li></ul></section><section><p>作为智能驾驶专用的世界模型，在驾驶场景中NWM有最强的生成能力，比Sora更强。</p></section><section><section><p><strong>全新智能驾驶架构 NADArch2.0，世界模型上车</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/C3DtQ8RdUngeAmp2mmSOx/331cec9a-77f5-4712-bb44-998b83a868f8.jpeg?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p>「智能驾驶架构 NADArch2.0」 在算法层面上，升级为引入世界模型的端到端架构，直接从原始传感器数据生成驾驶决策，减少传统方案中的信息损耗。在引入世界模型后，预测能力更强，让智能驾驶体验更拟人化。</p><p>在模型训练层面，该架构还能够充分利用群体智能的数据闭环和生成式仿真数据，通过海量数据驱动智驾模型进行快速迭代。</p><p>基于 NADArch2.0 架构，全域领航辅助 NOP+ 和智能安全将同步升级为 2.0 版本。其中，<strong>点到点全域领航辅助2.0 将于下半年上车，智能安全2.0 已逐步迭代。</strong>蔚来智能驾驶始终以「减少事故」作为价值观，因此我们首先将「端到端」的技术应用在主动安全功能。此前今年7月初，基于端到端架构的「自动紧急制动功能 AEB」已在「Banyan · 榕 2.6.5」版本中正式上车，提升响应覆盖 6.73 倍。</p><div><script src="//player.polyv.net/script/player.js"></script>
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      </script></div><p><strong style="font-size: 1em; letter-spacing: 0.00938em;">海量数据驱动智能驾驶快速迭代</strong></p></section></section></section><section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/ETY-ETpwR0aZ5YpnzmZNx/1961f8e2-13e0-4091-82d6-162cbb127b16.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p>多元自回归生成模型，对数据的需求更加庞大，尤其是长尾数据和闭环数据，蔚来基于群体智能和生成式仿真为核心来满足更大的数据需求。</p><p>通过群体智能系统，日行千万公里的真实场景可成为正负样本的训练数据，筛选重点场景后验生成式仿真，进行三维重建，最终产生更多新场景。</p><p>这些数据，将加速模型的快速迭代，提供更轻松、更安全的智能驾驶产品，让我们共同迎接高阶自动驾驶的未来。</p></section></section></section>

蔚来世界模型NWM | 万千平行世界寻找最优解

<section><section><p>在今天的 NIO IN 2024 蔚来创新科技日上，我们正式全量发布了整车全域操作系统「SkyOS · 天枢」，并且对「SkyOS · 天枢」的架构、性能进行了详细的解读。这是我第一次和大家见面，之前一直忙着在背后「打地基」，可能今天讲的东西，对很多用户朋友来说，过于「硬核」了。</p><p>趁着大家可能还在回味发布会内容，来说一些广大用户朋友们最为关心的事情：整车全域操作系统「SkyOS · 天枢」，到底能给用户带来什么？</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/9P8VIGAiPfQiOuAfm4WB8/9354ea8c-6675-4655-a68c-830b2d0cf8b0.jpeg?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>「SkyOS · 天枢」为什么和智能体验息息相关？</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><p>在之前关于「SkyOS · 天枢」的内容中，我们曾做了一个比喻：「SkyOS · 天枢」作为整车全域操作系统，是智能系统的土壤，智能系统则是在整车全域操作系统这片土壤上生长的大树。大家能看到的，是树长得高不高，看不到的是土壤里养分足不足。但显然，没有足够的养分，树就很难长高。</p><p>同样道理，在车上大家能感知的，是智能系统提供的各种体验是否丰富、是否优质，对整车全域操作系统在底层究竟如何提供支持与保障，是难以感知的。但没有坚实的整车全域操作系统，智能体验也不可能做到极致。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/CMeDLIYA28A2A_4lGAXCg/280c3bb2-4f47-4207-96af-07c61f5bda9c.jpeg?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><p>「SkyOS · 天枢」具备<strong>高带宽、低时延、大算力与异构硬件、跨域融合、灵活持续进化、高可靠性、信息安全七大特性。</strong>可这些看不见、摸不着的特性，对用户的利益点是什么呢？我们举几个例子，来说明这件事情。</p></section><section><p>第一个例子，是刹车距离。</p></section><section><p>毫无疑问，大家都非常关心一辆车刹车距离是不是足够短。这当然和制动装置、轮胎等硬件都有直接关系，可大家有没有想过，智能驾驶状态下，从给出刹车信号到产生刹车动作的通信延时，同样对刹车距离有很大的影响。120km/h速度下行驶，通信延时30毫秒，就意味着要多开1米刹车才能响应。在需要紧急刹车的情况下，1米意味着什么大家都懂。而「SkyOS · 天枢」控制下端到端的通信延时，可以做到1毫秒以内，相比Linux方案提升至少一个数量级。</p></section><section><section><p>所以，对于用户来说，低时延就意味着更快的通信响应，紧急时刻下能让刹车距离变得更短，自然也意味着更安全。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/x9j9zAVJRUrZu9WxUDtGM/bd4a85be-db3d-43b8-89ff-84d07ad7c3cd.jpeg?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p>第二个例子，是标配高规格智能硬件。</p></section></section><section><section><p>大家知道，蔚来在售车型全系标配高算力芯片、标配激光雷达、7×800万智驾摄像头，而到了ET9，激光雷达增加到了3个，再加上包括驱动冗余、制动冗余、转向冗余、感知冗余等七重安全冗余，每秒传输的数据量达到惊人的43.86Gb。大家在享受高规格硬件带来长久不过时的智能化体验时，可曾想过如果背后没有一个拥有巨大数据吞吐能力的整车全域操作系统，会是什么情况？想一想一万辆超跑同时挤上一条两车道高速公路会出现什么场景，大概就能理解了。</p><p><strong>所以，对于用户来说，高带宽才意味着车辆能搭载高规格智能硬件，也才意味着会有长久不过时的智能化体验。</strong></p></section></section><section><section><section><section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/an_Dj8BKbwPcuTc1qK5Fv/c1aa3811-dc4c-48f1-be5e-b6c74abe1137.jpeg?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section></section><section><section><img src="https://cdn-public.nio.com/www-nio-cn/cms/zh_CN/smart-tech/1732084720508-1732084707827-A80AB3C21DEB375B.png" style="max-width:100%;"/><br/></section></section><section><section><img src="https://cdn-public.nio.com/www-nio-cn/cms/zh_CN/smart-tech/1732084751862-1732084739640-014BECE0C799E8C1.png" 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舒适领航，这是一个能显著提升驾乘舒适的强感知功能，用户好评不断。可这么好的功能，为什么以前没人做，直到今天也只有蔚来做出来了呢？因为在每一次悬架主动适应路面颠簸的背后，都是包括智驾系统、导航系统、感知系统、云端系统、悬架系统、车控系统在内的多系统协同工作。如果没有一个能综合调度、跨域融合全车资源的整车全域操作系统，几乎是不可能实现的。</p><p><strong>所以，对于用户来说，跨域融合意味着智能化功能不再局限在智能驾驶、智能座舱这样的单点应用上，智能化的上限会大幅提升，能诞生更多人无我有的智能功能。</strong></p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/DmuKZdoXbRDiCZwBcQG8J/56da45a3-692b-430f-af1d-d46b125d130e.jpeg?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p>这三个例子足以说明，整车全域操作系统虽然看不见、摸不着，但却无时无刻不在为用户的智能化体验保驾护航。</p></section></section><section><section><p><strong>「SkyOS · 天枢」还有哪些强大的地方？</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><p>今天的发布会上，不知道大家还记不记得我用手机远程寻车的例子，讲了SkyOS·天枢的信息安全机制。为什么要讲这个？因为我们认为进入AI时代后，数据既会成为核心驱动力，也是用户在隐私安全上关注的焦点。</p><p>那么，我们是怎么做的呢？首先，我们会根据数据的类型和使用方式来定义数据采集触发机制，不会去过度收集数据；其次，我们对收集的数据都进行了脱敏处理，数据也是端到端的加密信道传输；最后，我们是第一家实现单车独有的证书发放系统，可以做到彻底的安全隔离和细致的安全访问控制。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/v3c9Nu0gCwPbPoqbrJiea/c703e319-3d31-4a0f-a4f7-418fe3e99c34.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><p>说得再直白一点，正因为「SkyOS · 天枢」是一套能够指挥全局的整车全域操作系统，才能完全掌控数据在各个智能系统之间的收集与流转的链路，做到信息安全无死角。用户朋友们不必担心，因为汽车变得智能了，信息就会不受控的泄露，更不必担心自己的车子会成为黑客攻击的对象。</p><p>所以，「SkyOS · 天枢」实际上和我们的用车体验，有着直接的关联。我们相信，AI导向的汽车智能化体验，现在才刚刚开始，我们将通过做好「SkyOS · 天枢」整车全域操作系统的底层能力，为AI时代的用车体验做好保障。</p></section>

「SkyOS · 天枢」能给用户带来什么？

<p>新增优化超20项功能，全系车型智能出行更轻松，主动安全全面优化！</p><div><script src="//player.polyv.net/script/player.js"></script>
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Banyan · 榕 2.6.5｜全向安全，行车拟人

<p>能够应对更多突发场景，实现前向「240°保卫圈」的安全守护。每一点安全，都值得全力以赴。<br/></p><div><script src="//player.polyv.net/script/player.js"></script>
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「端到端架构的AEB」正式上车

<section><section><p>6月4日，工业和信息化部、公安部、住房和城乡建设部以及交通运输部联合宣布国家首批智能网联汽车准入和上路通行试点企业名单，蔚来成为首批入选的企业。该试点目标是在前期广泛的智能网联汽车道路测试与示范应用基础上，遴选具备量产条件的搭载自动驾驶功能包括3级驾驶自动化（L3）和4级驾驶自动化（L4）的智能网联汽车产品，经过相关部门批准后，在限定区域内开展上路通行，为高级别自动驾驶市场化打下基础。</p><p>上海市是全国最早布局智能网联汽车产业的城市之一。目前，全市已形成了临港、浦东（金桥）、嘉定、奉贤（新城）四个自动驾驶区域布局，共开放测试道路1002条，道路长度2000公里，覆盖区域面积912平方公里。蔚来首期示范运营区域将在上海嘉定开展。作为一座汽车城，嘉定近十年来智能网联汽车产业飞速发展，创造了多个全国第一，如中国第一个智能网联汽车封闭测试区、第一张智能网联汽车测试牌照、第一条智能网联汽车开放测试道路等。依托上海市和嘉定区的智能网联基础建设，良好的政策环境以及安全管理条件，为蔚来进入高阶自动驾驶产品准入和上路通行试点提供了有力的支撑和保障。</p><p>此次获得试点资格，是蔚来智能驾驶研发基础建设、软硬件冗余设计、安全综合保障等体系能力的集中体现。目前，蔚来已经建立起从关键芯片研发到软件开发，从底层系统到控制策略，从地图定位到感知算法的智能驾驶全栈自研能力，可以保证产品开发端到端流程无遗漏和月级敏捷交付与迭代。</p><p>从首款车型交付至今，蔚来在智能驾驶研发和产品体验上持续进步。2020年9月，蔚来发布中国首个、全球第二个高速领航辅助NOP；2022年10月，蔚来发布增强领航辅助NOP+；2023年9月，蔚来宣布NOP+从高速进入城区，全域领航辅助NOP+实现高速、城区、泊车和换电场景的全覆盖；2024年4月，蔚来向第二代平台全量用户推送全域领航辅助NOP+城区路线，成为全国用户规模最大、验证道路里程最长的城区智驾功能推送。蔚来首创按路开通，汇路成网的模式，当前智能驾驶已覆盖全国726城，验证可用总里程近140万公里，其中城区智能驾驶可用里程超103万公里。基于强大的环境感知能力和算力冗余，蔚来第二代全系车型的智能驾驶能力正快速提升。</p><p>2018年3月，蔚来获得全国首批智能网联汽车开放道路测试号牌，开展第一阶段智能网联汽车开放道路测试和示范应用。2023年12月，蔚来获得上海市有条件自动驾驶（L3级）高快速路测试牌照，在指定道路开展有条件的自动驾驶系统实际道路测试，验证产品在实际道路交通运行环境下的安全性。分批分阶段的示范测试工作，为后续高阶自动驾驶产品的量产应用打下了重要基础。蔚来智能驾驶旨在解放精力、减少事故，为用户提供不断进化、更轻松、更安全的智驾体验。</p></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/1uFlx7tc5pH5wjk_NLPwt/901263f7-00a7-4e37-a48e-4c9546d53a9d.jpeg?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section></section><section><section><section><br/></section></section></section>

蔚来入选首批自动驾驶L3/L4准入和上路试点

<section><p>Alder·赤杨 2.0.5版本更新，超10项功能新增及优化，本次更新主要覆盖智能座舱。</p></section><section><section><p>2024年4月15日起，我们将对当前版本为Alder·赤杨 1.2.5及以上的车辆分批次进行版本推送。软件下载时长受安装包大小及网速影响，整体下载完成时间可能较长，强烈建议大家打开「设置」 – 「通用」 - 「更新设置」 – 「锁车后下载更新」功能，更快完成软件包下载。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/iFtaS2u4spY96a_hf4N9G/bbf2979a-12ac-4da8-a85c-8f7b1087ff6d.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>智能座舱</strong></p></section></section><section><section><p><strong>NIO Link 车手互联</strong></p></section></section><section><section><p><strong>NIO Phone 天空视窗</strong></p></section></section><section><section><p>本次升级新增NIO Phone 天空视窗功能，支持将手机内容投屏至车机中控屏，在车机和手机蓝牙、WiFi 为打开状态下NIO Link 将会自动连接，连接成功后即可打开天空视窗APP或点击中控屏右下角的天空视窗浮窗便可在中控屏上自由浏览、操作NIO Phone 中的所有内容。</p></section></section><section><section><section><section><img 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src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/kduh1S1eT_L3Jvp_SVPho/ad7cfac6-e510-4a0f-8692-4a55049385a7.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section></section><section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/zkTXnXE-V2Pps1sQKIcPb/b87eb0ec-b47b-4569-9ff1-27241427404d.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section></section></section><section><section><p><strong>NIO Phone 导航接力</strong></p></section></section><section><section><p>本次升级新增NIO Phone 导航接力功能， 支持手机高德地图导航信息自动流转至车机，即使NIO Phone 退出导航也不会对车机的导航产生影响，丝滑流转。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/bWLso_CF1na_LkKmHNMKK/071e7c6e-35c0-40cb-a5d4-4cffa82e9694.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>NIO Phone 导航剪贴板接力</strong></p></section></section><section><section><p>本次升级新增NIO Phone 导航剪贴板接力功能，在NIO Phone 使用剪贴板的过程中，手机自动识别地址等相关信息，在车机上进行地址推送，无需复杂操作，同时会对敏感信息进行过滤，保护每一位用户的隐私。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/xK1fOLHiepBLmWhktfSZ8/5901b4dc-d582-4ccf-bc1c-84a647ba4654.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p>温馨提示：</p></section></section><section><section><ul><li><p>以上NIO Phone 功能需升级NIO Phone 系统至SkyUI 1.3.1；</p></li><li><p>使用期间，NIO Link 需要保持连接状态，手机状态栏右下角的NIO Link 图标亮起即表示连接状态。</p></li></ul></section></section><section><section><p><strong>更丰富的应用生态</strong></p></section></section><section><section><p><strong>应用商店</strong><br/></p></section></section><section><section><p>新增应用商店应用，首期上线多款精品应用，支持应用的分类筛选、一键全部更新，并且优化了自动更新应用的能力，让体验更便捷，更高效的管理和查看车上应用。后续的软件应用更新会通过「应用商店」- 对应的应用名称进行更新或者通过「应用商店」- 左上角个人页进行应用的下载与更新。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/r6Rfm1eIRX1IbxDDGoEjx/5b8c1472-1745-4fea-b9d8-a6c3a0bbce3f.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>浏览器应用</strong></p></section></section><section><section><p>新增浏览器应用，支持在座舱内搜索、访问、收藏自定义网站，行车场景支持视频内容自动进入音频模式，安全驾驶的同时，愉悦自由探索座舱娱乐新世界；</p></section></section><section><section><p>另外，浏览器已通过谷歌Widevine版权保护认证，对于版权保护内容，比如Apple Music内的音乐，在完成首次版权认证刷新后均可流畅播放，满足更多服务和内容连接的同时，全面保障开放浏览环境安全。</p></section></section><section><section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/ysWVzfUUqHJOPJxxOLbY-/7cd668e2-5232-4900-85b9-c78444ac983c.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section></section><section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/UIQi-7XGg7Ix8YAqMZUBV/f434a9c4-321f-4e4b-bcbd-a5460e90a7fa.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section></section></section><section><section><p><strong>车鱼视听应用</strong><br/></p></section></section><section><section><p>「火山车娱」升级为「车鱼视听」，该应用作为火山引擎旗下的车载智能娱乐产品，聚合了抖音、今日头条、西瓜视频等抖音集团优质内容生态，为出行全场景提供多元化的内容服务。本次更新重点新增了听抖音、推荐专区，满足更多出行场景的内容需求，让车内娱乐更丰富。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/H4AzbdpOsOH6CWotGx2eR/44eafdbd-b8a4-4655-8bc8-74042ba14c46.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>优酷应用</strong><br/></p></section></section><section><section><p>新增优酷应用，海量正版高清视频在线观看，车机端账号与手机端打通，视频进度共享。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/igCPqUnrOPdhBtCgkk1dB/c49850e6-3942-4701-b907-9bc42d829279.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>虎嗅应用</strong><br/></p></section></section><section><section><p>新增虎嗅应用，手机端与车机端账号打通，高效获取及时、优质、独具观点、有价值的商业科技资讯与报道。车机虎嗅应用全内容为音频，驾驶途中也能够安全、高效地捕捉资讯。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/k2xJ7iV1vOhRNzJmBH6V6/a1548c57-46ca-4511-be41-347695a45d35.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>喜马拉雅儿童应用</strong></p></section></section><section><section><p>新增喜马拉雅儿童应用，账号支持喜马拉雅账号进行登录，专为0-12岁儿童精心打造有趣有爱的高质量内容，支持 NOMI快速搜索，陪伴孩子成长旅程。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/g21uqqc2tEbfFvOFzuWvk/49b8ad27-a033-4206-8118-4a8f9d6901de.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>小度益智乐园应用</strong></p></section></section><section><section><p>新增小度益智乐园应用，提供给儿童好听的、好玩的、好笑的内容资源，学知识、看动画都可以，全方位满足孩子听、看、学、玩等多方面成长需求。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/ccFjNB9lbjOoYsVS4qaOS/ef88f39c-8acb-426e-a287-ea0bdeb2d366.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>凯叔讲故事应用</strong><br/></p></section></section><section><section><p>新增凯叔讲故事应用，接入30,000+儿童优质内容，专为0-12岁儿童打造有趣有爱的高质量内容，让孩子们在轻松有趣的内容中快乐成长。</p></section></section><section><section><p>* 凯叔讲故事应用会在正式版本推送后通过应用更新的形式进行推送。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/WUeXJnrdoiWP7f2fX4aE9/418889ae-1f83-4785-a468-1493209b59c4.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>少年得到应用</strong></p></section></section><section><section><p>新增少年得到应用，专为7-15岁青少年提供综合素养教育内容，包含「多元化兴趣培养」、「文学阅读」、「自然生物」、「国学」等特色产品，激发学习热情，培养学习习惯，让孩子的成长看得到</p></section></section><section><section><p>* 少年得到应用会在正式版本推送后通过应用更新的形式进行推送。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/FHxUD01tkrWvoHsiqiPws/b149dffe-da2d-4612-bb6b-cf2c30bbe8fa.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>新增了HUD暖色模式</strong></p></section></section><section><section><p>本次升级新增HUD暖色模式，功能开启后，HUD显示会变成暖色显示，可以在雪天或夜晚长时间驾驶等场景时，为驾驶员提供更好的安全驾驶体验。功能跟车记忆，默认关闭，可以通过「设置」 - 「显示」 - 「HUD」 -&nbsp; 开启「暖色模式」。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/qEqMKC3FqQy2Mi5LoNMKV/9e339572-abef-45d5-af95-a71b49da2130.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>应用与存储管理模块</strong></p></section></section><section><section><p>伴随应用商店和多款应用上线，为避免车机存储空间告急影响后续使用，新增应用与存储管理模块，无需对每个应用进行检查删减，上线「一键清理」功能，一键清理缓存，包含第三方应用的缓存及数据，便捷释放更多存储空间，快速管理车机应用与存储。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/4SJv3HMZdtGOqVDK6mi4X/fd9c704a-89c8-4527-ad26-6d73352b4455.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>其他优化</strong></p></section></section><section><section><ul><li><p>拓展了电池兼容性，适配150kWh超长续航电池包；</p></li><li><p>优化了辅助驾驶状态下转向手感反馈的体验；</p></li><li><p>优化了中控屏幕、仪表、HUD（增强平视显示系统）同时显示导航地图，当切换仪表菜单页至导航地图时，HUD导航模式选择保持不变；</p></li><li><p>修复了只能在P档下收到“微信我的车”发送导航地址的问题。</p></li></ul></section></section><section><section><p>以上是这次Alder·赤杨 2.0.5 版本的主要更新内容，版本的更新详情可以在蔚来App -「爱车」-「设置」-「车辆软件版本」中进行查看，关于FOTA升级的操作指南可以参考本文下方的推荐阅读，欢迎大家多多体验，并继续向我们提供反馈建议。若在使用中有任何问题可以在评论区留言、联系专属沟通群或者拨打蔚来热线400-999-6699进行咨询，我们会持续迭代升级，为大家带来更好的智能体验。</p></section></section><section><section><p>「Alder·赤杨」智能系统，期待你更多的发现，祝你用车愉快，一起加电！</p></section></section>

系统更新 | Alder·赤杨 2.0.5 CN版本发布

<section><section><section><p>前天Banyan2.4.0发布会后，我收到了一些关于GOA的咨询，大概有这么一些：</p></section></section><section><section><p>1、GOA跟AEB有什么区别？</p><p>2、为什么叫GOA？这个名字感觉不太顺口/为什么不用一个别人用过的名字减少传播成本？</p><p>3、GOA很难吗？是不是只要有激光雷达就可以了？</p><p>4、主动安全2.0主要的升级是什么？是不是就多了三个功能？</p></section></section><section><section><p>这一篇先聊聊第一个和第二个问题，三和四随后聊，先说第二个问题。</p></section></section><section><section><section><section><section><p>GOA的中文名称是通用障碍物预警及辅助，英文全称是General Objects Warning and Assist。这里面有几个关键词，第一个是“通用障碍物”，下一段专门说。第二个是“预警”，预警是GOA的一个交互方式。第三个是“辅助”，辅助的意思就是通过制动帮助驾驶员避免事故的发生（全力刹停）或减轻事故的伤害（最大程度降低碰撞速度），具体最终表现是怎样，取决物体的形态、体积、位置、车辆速度、甚至天气和道路路面状况，等等。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/UTIIHPPCxpSm8aE9ZdFmX/6c448a45-2265-43bc-8dc8-44535320b8da.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim"/></section></section><section><section><p>对于一个目前还没有标准化规范的主动安全的突破型功能，我们认为，准确、客观的表述其内涵，是非常重要的，即使它听起来不那么性感或者不明觉厉，主动安全传播的意义在于准确表达以及帮助到更多人。</p></section></section><section><section><p>回答第一个问题，本质是“什么是通用障碍物”。</p></section></section></section></section></section><section><section><p>在过去很长一段时间，智能驾驶的感知识别更多聚焦在人、两轮车、机动车、车道线等典型特征，这种识别基于大量数据训练的基础上，但是生活中，参与和影响驾驶的元素，不仅仅只有这些，对于没有“教”过的物体，系统并不能很确定这是什么。这种不确定性，或者说未能达到极高可靠性要求的“识别”，是无法应用于智能驾驶，尤其是主动安全这样严苛的功能上的。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/fyuy350JRU7a-PHOoZYjg/c2966d9a-cb92-40b8-b2ab-a01730ce1792.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim"/></section></section><section><section><section><section><section><p>从去年上半年开始，NAD架构开始的领先优势开始在智能驾驶的各个产品线体现，全新的融合时序Transformer + Occupancy BEV感知框架完成落地，群体智能不仅在全域领航辅助发挥着强大的威力，对于主动安全的迭代和创新突破，也是如虎添翼。基于Banyan系统全系车辆的顶级硬件能力，智能驾驶过去的诸多瓶颈和限制都在不断被突破。</p></section></section><section><section><p>如果说以前的障碍物检测，是特定的几个类型的训练结果。那么通用障碍物的检测，就是基本上实现全覆盖，核心是回到对车辆是否有安全行驶空间的判断，而不是对特定目标物的判断（当然，这些高频的特定目标物的识别能力也随之提升）。</p></section></section><section><section><p>虽然我们在视频中，展示了对三角牌、水马、锥桶、卧倒假人、纸箱等目标的防碰撞紧急制动，但GOA并不是说是在传统AEB的基础上新增了这些类型的训练和识别，而是这些视频举例的目标，是日常中较为频率高一点或者更有代表性，来更好说明“不可行驶”的空间判断。</p></section></section></section></section></section><section><section><p>龙龖龘的“出战”，更加说明了非定向训练而是基于通用障碍物的检测和响应能力。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/ZOpLAq8ZUggLnXXZnHJ2A/3cfe2a71-9e4f-4f1b-9737-e54a2d4dcfc1.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim"/></section></section><section><section><p>GOA的发布，具有非常高的安全价值，从过往的碰撞事故案例数据来看，其中至少30%的驾驶员疏忽导致的事故，GOA都可以避免事故的发生。它标志着主动安全迈向下一个时代，从“对有限的、标准的危险目标响应” 到“对无穷的、非标准的危险目标响应”。</p></section></section><section><p>本次随Banyan2.4.0发布的，是GOA的第一个版本。它支持车速大于35km/h时，最高速度80km/h-90km/h的刹停。（最高刹停车速与目标物体积相关）<br/></p></section><section><section><p>本次版本的物体体积检测能力，实现了前向碰撞场景综合覆盖度80%的要求。无论是视线良好的白天，还是光线昏暗的夜间，GOA的能力，几乎没有差别。在被前车遮挡视野然后迅速驶离后，留给本车的检测时间和响应距离都更加苛刻的情况下，GOA仍然能够在有效速度区间很好的实现安全守护。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/5JmpWdu0Ir3QTvKpF7uR4/072a0dc5-7ae8-426d-9759-72bb5290a30d.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim"/></section></section><section><section><p>随着群体智能对主动安全的加持，GOA的响应速度上限、工作车速起点、综合场景覆盖度，都将持续的快速提升。如同全域领航辅助的覆盖速度，主动安全的进化速度，今年也将见证。</p></section></section><section><p>所有搭载Banyan智能系统的蔚来汽车，都会同等获得这样一个安全价值的增强，即使是2022年3月28日首批交付的ET7。<br/></p></section><section><section><p>能够不断实现更高主动安全能力的“全系标配”，我和我的同事们，都觉得很有意义，也非常开心。</p><div>
      <div id="plv_b4b7a9a956cfacfb9b84147ee3ecb3c8_b" class="embeded_polyv_video"></div></div></section></section></section>

谈谈 GOA通用障碍物预警及辅助

<section><section><section><section><section><p><img src="https://www.nio.cn/cdn-static/mynio/cms/zh_CN/smart-tech/1707215712486-1707215711922-F03C10CD54051A8F.png" style="max-width:100%;"/><br/></p><p>在2021年初的NIO Day上，蔚来对外发布了二代平台的首款新车——智能电动旗舰轿车ET7。</p><p>ET7是一款具有划时代意义的车型，在智能驾驶硬件搭建上非常具有前瞻性，Aquila超感系统拥有33个感知硬件，超远距高精度激光雷达就包含在其中；Adam超算平台拥有四颗Orin芯片，其中两颗用于智能驾驶，一颗用于群体智能，一颗用作冗余备份。</p><p>此外，还有可持续迭代生长的Banyan·榕智能系统，赋予了蔚来智能座舱持续生长的能力。</p><p>随着ET7发布，包括上述硬件，以及由ICC智能底盘域控制器、空气弹簧+CDC动态阻尼控制系统组合而成的新一代智能底盘硬件系统，都成为了今天AI智能底盘系统和4D舒适领航功能的硬件基础。</p><p>1月26日晚，4D舒适领航功能随Banyan·榕 2.4.0版本推送更新，这是全行业首次实现AI科技加持智能底盘系统。</p><p>目前，可以使用4D舒适领航的车型包括全新ES8、ET7、ES7和EC7，主要针对空悬车型进行推送。</p></section></section><section><section><p><strong>蔚来如何做到首创AI智能底盘？</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><p>纵观整个汽车行业的发展历程，工程师们为了提升车辆的行驶舒适性，从未停止对底盘悬架系统进行改进和技术升级。如果按照电子技术的发展趋势来看，悬架技术的发展大致可分为三个阶段：</p></section></section><section><section><ul><li><p>在电子技术刚开始普及时，底盘的动态品质主要靠提升机械性能来实现，比如50-60年代的轿车开始使用空气弹簧，但那时候空簧无法主动调节，更多是保持车身平稳，化解路面激励，所以这个时期是底盘技术电子化的<strong>初级阶段</strong>；</p></li><li><p>从70-80年代开始，电子技术的快速发展开启了底盘技术的半智能/“单机”智能时代；到千禧年之后，以BBA的智能空悬为代表，发展到可以通过摄像头扫描识别路况，并主动调整弹簧刚度、减振器阻尼，提升舒适性、平稳性，这一时期是底盘全面电子化进程中的<strong>全盛阶段</strong>；</p></li><li><p>随着汽车行业的电动化转型，伴随而来的是新一轮技术潮流，蔚来作为技术创新“引领者”，通过对车辆感知系统、传感器系统，以及云端数据进行融合，可提前获取前方道路起伏、颠簸，并前馈调节悬架参数，提升驾乘舒适性和安全性，这意味着汽车底盘正式进入到了<strong>AI智能时代</strong>。</p></li></ul></section></section><section><section><p>目前在全球范围内，蔚来是首家在智能底盘上使用4D舒适领航+自适应悬架预测控制方案的智能电动汽车企业，可以说行业意义重大。</p><p>所谓4D，即车身物理层面的横、竖、纵三轴以及时间维度，那4D信息是如何建立的呢？</p><p>通过遍布车身的众多动力学传感器——悬架高度传感器、加速度传感器、轮速传感器，衍生出俯仰滚转角度、横纵向加速度等信号，同时借助外部的摄像头、Lidar等传感器，通过算法端融合这些信号，来准确估计（距离）和预测路面上的颠簸（升程）情况，并送往云端进行融合推理，形成颠簸舒适度图层。</p><p>另外，再通过识别算法+云端联网的方式，蔚来创造性地将车辆行驶过路面的反馈定义为事件，通过识别和融合事件来构建道路事件图层，不断累积的图层也会成为后续车辆用来进行悬架主动调节的主要依据。</p></section></section><section><section><img src="https://www.nio.cn/cdn-static/mynio/cms/zh_CN/smart-tech/1707215741611-1707215740872-D9776B77278D27E2.png" style="max-width:100%;"/><br/></section></section><section><section><p>多讲两句，目前单车构建4D舒适领航的导航图层，需要在同一地点，经过四次，才能生成。四次怎么理解？</p></section></section><section><section><p>我们的初衷在于通过多次确认来持续维护颠簸图层的数据准确性，并且4次“打点”的逻辑并不是同一辆车在同一个路段经过四次，而是某一个路段，有四辆蔚来车型（空簧+CDC）经过，就可以对颠簸图层进行确认，从而达到实时更新的效果。</p></section></section><section><section><p>还有一点，由于我们的颠簸图层建立在导航地图的基础上，现阶段需要使用导航，才能实现4D舒适领航功能。后续我们会继续推出功能优化和升级，针对用户常开路段，不开导航也能启用4D舒适领航功能。</p></section></section><section><section><p>可能有朋友好奇会说，一个4D舒适领航功能上线，怎么就开启一个底盘AI智能时代了？</p></section></section><section><p>如果将底盘技术的自我迭代、群体智能、更大范围的感知能力作为AI智能底盘的代表性功能，那可以这么说，蔚来的确已经开启了一个全新的时代。这不仅涉及到一个企业的技术储备，包括产业链布局、组织架构布局都要足够强大，才足以支撑一个品牌去做出体系化的创新。<br/></p></section><section><section><p>就像是有一位专家，在给用户实时分析路况，动态调节底盘，时刻保持最舒适的驾乘体验。</p></section></section><section><section><p>而4D舒适领航这个功能的核心价值，就在于我们可以通过AI感知前方路况，像人一样思考，帮助用户把悬架提前调整到最适合当前路况的对应参数状态。</p></section></section><section><section><p><strong>AI智能底盘：想法和算法都是核心</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><p>接下来讲点硬核的知识。</p></section><section><section><p>4D舒适领航功能的数据融合模块，可以实现多重聚合算法和评估颠簸事件算法的融合，每天采集并处理数千万条道路颠簸事件信息，每条颠簸事件信息又包含数千条车机传感器信息。</p></section></section><section><section><p>每天处理超过数百亿数据量，通过实时和离线大数据分析，最终将颠簸事件聚合结果存储于蔚来私有云上，并下放给终端用户。</p></section></section><section><section><p>利用距离和颠簸事件的类型及特征，4D舒适领航功能可以提前准备空簧高度、主动调整CDC阻尼控制策略等，实现更为精准的底盘悬架调校和最优的行驶舒适性。</p></section></section><section><section><p>这种数据融合的方式创造出了一种多重聚合算法和评估颠簸事件的算法，即：通过空间聚类方法为目标颠簸事件推理类别标签，根据标签聚合事件，为事件颠簸评估活跃指数，建立数据生成与消解的迭代算法，持续提高颠簸事件的置信度。</p></section></section><section><section><img src="https://www.nio.cn/cdn-static/mynio/cms/zh_CN/smart-tech/1707215766973-1707215764694-C89AB06F6B168360.png" style="max-width:100%;"/><br/></section></section><section><section><img src="https://www.nio.cn/cdn-static/mynio/cms/zh_CN/smart-tech/1707215781594-1707215780567-403232DDFB3E3BDF.png" style="max-width:100%;"/><br/></section></section><section><section><p>这套算法支持全自动数据上传、处理，无需人为介入，能够大幅降低数据运维成本。</p></section></section><section><section><p>事实上，4D舒适领航功能也是群体智能的体现，这个核心利益点可以分为两部分：</p><p>第一部分，就是我们怎么样把所有的车辆数据收集上来，然后通过AI识别把需要的数据反馈到地图上，从而将路面反馈数据与车载地图进行融合，这是一个从数据层面构图的过程；</p><p>第二部分，就是我们如何根据所生成的图层去做好车辆的底盘控制，让每一台车根据图层上的颠簸信息去做出对悬架控制的前馈准备。</p><p>在日常驾驶过程中，云端会实时下发车辆前方道路颠簸数据，依照路面颠簸类型，求解车身加速度、位移、速率的最优控制参数，并相应地调节空簧高度和高度、阻尼系数，储备悬架拉伸/压缩行程，提升高度降低行程末端冲击，化解路面激励，让用户的驾乘舒适感有着大幅的、明显的提升。</p></section></section><section><section><p>以上就是4D舒适领航功能两条最关键的链路。</p></section></section><section><section><p>最后，再给大家透露一点开发阶段的秘辛。其实在最开始的时候，我们曾试图通过用激光雷达和摄像头去实现路面感知，但在实际操作中受限于光线、天气等因素，这个方案的识别清晰度达不到设计需求，这也促使我们需要去做出技术层面的突破和迭代——除了感知硬件信息，还纳入了底盘传感器信息。</p></section></section><section><p>最终，经过了几年的深入研发，我们做出了一套传感器融合算法，结合车载传感器、群体智能、云端大数据等一整套完整的AI智能底盘体系，完美实现了这次Banyan 2.4.0发布的4D舒适领航功能，并在2024年初宣告汽车底盘正式进入了AI智能时代。</p></section></section></section></section>

汽车底盘正式进入AI时代

<section><section><p>「EP Mode赛道模式」已经随Banyan·榕 2.4.0推送更新了。一款新功能推送，让ET5和ET5T犹如脱胎换骨。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/yp6q9_FmBLN43UM0YZNj4/9a90f291-697f-4ef5-a8fc-0ac8e36f0485.jpeg?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>「EP Mode赛道模式」，工程师的「私心」</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><p>在开发ET5和ET5T的时候，工程师团队其实是有「私心」的。</p><p>高颜值和实用性是必要的，但是工程师肯定不希望「浪费」ET5和ET5T这副好皮囊，他们深知硬件底限有多强，希望进一步挖掘这款车的潜能，这便成为了「EP Mode赛道模式」的诞生的初衷。</p><p>在智能电动汽车高速发展的当下，用软件迭代去提升硬件的性能边界，是一件非常具有「成就感」的事情。</p><p>当然，最终能够让「EP Mode赛道模式」推送更新，依靠的则是蔚来研发的全栈布局和跨部门协作能力。如果没有平台规划之初的前瞻性、没有可供功能实现的接口以及软硬件的支持，都不可能实现。</p><p>在蔚来的各部门中，散布着众多热爱汽车、热爱驾驶，又专业素养过硬的研发工程师，其中一部分年轻人还有中国大学生方程式汽车大赛的参赛经历。</p><p>他们充分发挥自身优势，反复与各团队讲解沟通「优秀的驾驶体验、优秀的驾驶动态」到底是什么样的，为赛道模式的开发起到至关重要的作用。</p><p>比如仅「赛道模式如何与辅助驾驶交互」这一项，如果车机、辅助驾驶、整车网络、NOMI、UI/UX等部门的员工无法理解赛道模式的精髓在于「驾驶乐趣」，部门之间对齐开发目标就无从谈起。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/LwqLQIERtSZJ7Mib_VYfr/62ebdd11-e6b4-4591-81d3-0a4924c090ad.gif?imageView2/2/w/900/q/90/format/webp|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>「EP Mode赛道模式」，创造全新的「感官体验」</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><p>真正的驾驶乐趣，一定是从视觉、听觉到触觉的全感官体验。</p><p>智能电动汽车时代，瞬间爆发最大「战斗力」的电机没有了燃油发动机的轰鸣声，在日常出行过程中，固然可以获得更安静的乘坐体验。但没有了声音，踩下电门后总会觉得缺了点什么。</p><p>所以在赛道中，人们依然期待电车能够以某种方式模拟声浪，营造听觉刺激。为此，工程师在「EP Mode赛道模式」中开发了电子声浪。</p><p>声浪的基调，延续自蔚来EP9的运动基因。</p><p>声音工程师采集了电机输出功率、转速、车速、踏板行程等多种参数进行建模，并根据车辆全域驾驶状态逐帧调校，逐一适配，从而精准响应驾驶指令。最终呈现的声浪音质饱满柔和，伴随驾驶者的电门、功率、速度提升，旋律不断放大，形成萦绕在耳边的独特声场，让人心潮澎湃。</p><p>此外，在算法加持之下，还能控制声浪的音色、音调、音量等参数，呈现实时变化，让用户更好感知车辆运行状态，提升驾驶欲望和安全性。</p><p>有了声浪的独特体验，自然不能缺少视觉层面的冲击。</p><p>「EP Mode赛道模式」重新设计了中控屏和仪表盘主题，融入EP9前脸和EP Club红蓝配色的设计元素和动态动效。再配合EP红蓝撞色氛围灯，以及NOMI专属表情，整整一套「声光电」全观感沉浸体验，直接将驾驶氛围拉满。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/GP_YqsmYcXjW8CCbOH9sj/7df26231-b4dd-433c-ae8a-2b5f48242b7e.gif?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><p>值得一提的是，工程师重构了仪表盘和中控屏界面，基于驾驶时目光需要专注于赛道，屏幕上只展示和驾驶相关的重要信息。此外，用户可以对转向手感、驾驶动态、强制冷却等项目进行专业化设置，让用户拥有更多操控自由度，在赛道中能够刷出更快的圈速。</p></section><section><section><p><strong>「EP Mode赛道模式」，驾驶者的「爽点」</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><p>接下来重点来了，工程师是如何提升底盘硬件的性能边界的？</p><p>在开发「EP Mode赛道模式」时，用更少的电子稳定系统干预，让车身可以更灵活，尤其是在特定工况下，横摆角速度的增幅超过10%。并且允许一定程度的车辆滑移和适当的方向盘反打操作，比如甩尾时方向盘反打角度可以超过90度。还有让驾驶者更自由地在转向过度与转向不足之间找到平衡，在极限工况下借助驾驶技术自如控制车辆。</p><p>这听起来似乎很有趣，但从「运动+」到「EP Mode赛道模式」，工程师按照「加速、减速、入弯、出弯」这样的赛道标准流程去重新调校，需要展现出赛道模式更激进、更活跃的表现，其中的工作量依然是巨大的。</p><p>需要针对Torque Distribution电机扭矩分配、DBR用户制动减速度控制、SP/TCS/ABS/EBD车辆稳定性控制进行更细致的调校。</p><p>首先是在整体驾驶感受上，原先的「运动+」模式已经用4秒的0-100km/h加速、超快的电门响应，给驾驶者带来了足够激动人心的驾控体验。</p><p>但「EP Mode赛道模式」还需要更上一层楼。因此，基于「运动+」对扭矩响应进行优化，呈现出加速时的动力响应较「运动+」小开度更线性，大开度时候更有爆发感。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/RVkyFB0c473JvWqCqqQov/14b331cf-ea99-47b1-8996-df6993ffc4f9.gif?imageView2/2/w/900/q/90/format/webp|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p>在对前后电机扭矩做动态分配时，原「运动+」动力分配趋于稳定，能够确保车辆日常行驶的稳定性。而在「EP Mode赛道模式」下，VCU可根据行驶状态（车速，加速度，横摆状态，电门/制动开度等）实时调整前后电机的扭矩分配。</p><p>在弯道加速时，可减弱车辆在出弯加速时的推头趋势，且如果监测到甩尾，动力会分配到前轴抑制甩尾出现。在弯中制动和滑行时，电机能量回收负扭矩的分配，在保留灵活的同时让车辆可以实现渐进的制动甩尾。</p><p>同时针对滑行能量回收，工程师希望它的回收强度比我们日常使用的还要小，这样就能保证在高速弯松电门时可以相对稳定。在60km/h车速以下，还能模拟发动机高转速拖拽效果，让车辆在弯道或绕桩时载荷前移，提高弯道灵活性。</p><p>另外针对刹车踏板的脚感，Onebox制动器的优势是可以独立标定刹车行程和减速度的关系。</p><p>在「EP Mode赛道模式」下，小制动踏板行程的减速度建立更多，踩下制动踏板时会主观感受到制动力的建立更饱满，当驾驶者在赛道刹车点全力制动时就会有更强的制动信心。而且在弯中使用制动去微调车辆载荷时，也可以更迅速的改变车辆的转向特性。</p><p>比如在减速入弯时，ABS/EBD特殊标定了弯道制动控制的门限和干预量，在赛道中循迹刹车入弯时，充分利用轮胎抓地力；同时Torque Distribution电机扭矩分配能够根据车速、加速度、推头甩尾状态等，调整前后电机扭矩分配，轻制动或滑行时，负扭矩分配可让车辆实现渐进的甩尾。</p><p>而在弯道中，对于ESP的精准调校允许车辆发生一定甩尾。通过控制车轮的压力干预时机和减速过程，让甩尾更可控；在稳态推头时，如果追加方向盘角度输入，可以通过对车轮制动缓解推头，帮助车辆横摆，并由此获得在极限边缘的驾驶感。</p><p>在加速出弯的关键时刻，动力响应明显较「运动+」更有爆发感。</p><p>Torque Distribution电机扭矩分配根据车速、加速度、推头甩尾状态等，实时调整前后电机的扭矩分配；TCS允许车轮有一定的打滑量，当内侧轮打滑时通过制动减少左右轮速差，提高出弯的制动性。经过弯心在出弯前加速时，呈现出更明显的后驱特性，如果车尾摇摆滑移，可向前轴分配动力，减弱趋势。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/vyKpcxZjp5MfWTvltaf0U/51196c43-a179-457f-a05c-ad12d7584256.gif?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><p>通过对动力响应，电子稳定系统，驱动力分配系统，能量回收以及制动脚感的优化，赛道模式基于ET5和ET5T现有硬件实现了更强的极限性能，工程师让车辆入弯刹得更猛，弯心转得更深，出弯冲得更自如。驾驶者在弯道中能够更加充分均衡地利用四条轮胎的抓地力。相比运动+模式，EP Mode赛道模式下的圈速能够缩短1.5%。</p></section><section><section><p><strong>「EP Mode赛道模式」，专属的「Showtime」</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><p>最后，在社交为王的时代，工程师还在「EP Mode赛道模式」中开发了更自由的分享功能。</p><p>特有的赛道录像记录功能，能将形成数据和高光时刻以水印形式记录在录像中，方便用户回顾和分享各项数据以及赛道驾驶表现。并且还能生成专属赛道模式的行程海报和文案，在蔚来App晒出自己的赛道高光时刻。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/hRefsBD1ODhppmNOwvJgb/cb711fc7-1364-4ff6-8e25-6efbf365ea7a.gif?imageView2/2/w/900/q/90/format/webp|imageslim" width="100%"/></section></section><section><p>聊完了「EP Mode赛道模式」，下一步你知道该做什么吗？</p><p>找一条赛道，尽情释放ET5和ET5T的「天性」，尽情享受智能电动汽车驰骋的乐趣！</p></section>

EP Mode赛道模式，工程师的性能「执念」

<section><section><p>随着1月26日蔚来Banyan·榕 2.4.0智能系统推送更新，4D舒适领航功能正式发布，它是蔚来AI智能底盘技术的实力呈现。</p><p>4D舒适领航目前适用于ES8、ET7、ES7、EC7四款配备智能空气悬架的车型。</p><p>早在二代平台的首款车型——ET7还处于研发阶段时期，我们就在思考，如何利用ET7如此众多的传感器和强大的计算单元，来为舒适驾乘服务。</p><p>经过我们研发团队几年时间的努力，4D舒适领航功能终于“开花结果”。</p></section></section><section><section><p><strong>4D舒适领航似曾相识？</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><p>如果大家还有印象，应该会记得ET7发布会上的一页PPT，讲的是4D智能车身控制（4D Dynamic），当时的4D，实际上就是现在4D舒适领航功能的原型。</p><p>讲个小故事吧，4D Dynamic是我刚刚入职蔚来的时候就开始着手编写的第一个功能。</p><p>当时，我和底盘工程师聊天，得到了一些启发。他说，其实他们有能力根据用户上下班的行程，单独标定用户每一个路过的颠簸点，让用户全程都可以享受最舒服的悬架状态。经过不断迭代，最终我们为大家带来了4D舒适领航功能，让底盘系统实现了AI智能化。</p><p>4D舒适领航，通过高精定位与各类传感器来绘制出一张属于蔚来车主的舒适地图，可以让车辆在不同路面场景下，实现车辆姿态（主要是悬架系统）的前馈控制，确保行驶舒适性和平稳性。</p><p>相比没有AI赋能的空簧+CDC悬架系统，4D舒适领航在驾乘舒适度上能够实现明显提升，主要针对用户使用频次高和感知强的典型目标场景，我们力求打造成亮点体验。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/ogcaXEKVJIoKPZjL3i6fs/8e634a01-770a-48b7-915a-12acd16a8be3.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>什么是4D舒适领航？</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><p>先来说说4D舒适领航从感知到决策、执行、迭代这四个关键环节的逻辑是怎样的。<br/></p></section><section><section><p>首先，在智驾域会实时监测从底盘传输过来的悬架信息、车轮信息和车身信息，测算路面颠簸的高程变化，并进一步对路面高程进行频域分析，筛选出符合特征的颠簸事件，并送往云端进行进一步推理，完成<strong>数据采集</strong>。</p><p>此外，智驾域控也会使用前置摄像头和激光雷达扫描前方可见区域的路面图像特征，与基于路面高程的数据一起送往云端进行融合推理，形成颠簸舒适度图层。同一地点，只要装备空簧+CDC减振器的车型经过4次，即可完成精准图层建立。</p><p>随后，所有经过这个路段的蔚来车型（空簧+CDC），都可以享用图层，提前调节悬架系统。</p><p>这样一来，车辆通过4D舒适领航功能从云端获取匹配导航路线的路面颠簸信息，便完成了<strong>图层建立</strong>。</p><p>利用这些数据，4D舒适领航功能可以提前准备悬架高度、主动调整阻尼控制等策略，实现最优的行驶舒适性。</p><p>在这里可以透露一个信息给大家，我们的空簧+CDC减振器拥有超120种调校组合，常见的大小起伏路面、减速带、有落差的上下坡、连续颠簸路面，都可以轻松应对。</p><p>在更新完Banyan·榕 2.4.0智能系统后，4D舒适领航功能会默认开启，大家可以在行车驻车页面查看。在主页，我们也新增了一张4D舒适领航的显示卡片，可通过左右滑动右侧切换卡片页查看。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/rlHH7RaXZAJ8Yzke3_Xqu/96240175-6cdd-4e02-b4d2-3cbe1964f3d5.jpeg?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p>此外，我们在手动驾驶状态（未开启智能驾驶辅助）的仪表屏下方也增加了4D舒适领航颠簸事件提醒。</p><p>在4D舒适领航状态下，系统会接管悬架设置，会保持在标准高度和软的挡位上，需要更低姿态的用户可以暂时关闭4D舒适领航功能。</p></section></section><section><section><p><strong>4D舒适领航使用常见问题</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><p><strong>Q：为什么系统更新完之后，我的4D舒适领航卡片上没有对应的道路事件？</strong></p><p>A：因为4D舒适领航功能建立了一个全新的舒适地图，所以刚开始的时候，需要用户通过驾驶车辆去识别对应的工况。</p><p>当同一个地点采集足够的置信度后就会被记录在舒适地图内，这个动作是所有完成Banyan·榕 2.4.0智能系统更新的空悬车型都会参与的。</p><p>在收录信息后，所有使用4D舒适领航功能的车辆再次路过这个地址，就可以进行对应的悬架调节了。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/kBhz0JfPJgxVcV6G6q01d/7757f812-5979-43a1-9d6a-00d66a7c1ac3.jpeg?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p><strong>Q：4D舒适领航能解决用户日常用车的哪些痛点？</strong></p><p>A：在日常出行的道路环境中，不可避免会经过高低不同的减速带、连续颠簸、有落差的桥梁纵坡等不平路段，可能引发小至摇晃、抖动，大至车辆磕碰、损伤等意外情况，4D舒适领航能提前知道路况，并前馈调节悬架参数，比如到桥梁纵坡跟前，会提前抬高空气弹簧，避免托底。</p><p>此外，路面年久失修，道路破损、坑洼的不确定性（市政施工），也会导致车辆在行驶过程中减速不及时用尽悬架行程，有了4D舒适领航相当于可以提前探路，地图全开，人人为我，我为人人，路面信息蔚来车主贡献，每次出行都能舒舒服服。</p><p><strong>Q：为什么我开启了4D舒适领航，但是感觉没效果？</strong></p><p>A：4D舒适领航需要几个前置条件才会工作。</p><p>首先，4D舒适领航和最快加速挡位互斥，因为最快加速模式悬架只能调到最硬状态，无法满足基本舒适调节需求。其次，必须开启导航，开启导航后系统才会从云端下载对应路线上的路面事件；最后，4D舒适领航也和我们的湿地、雪地、沙地、超级节能等场景模式功能互斥。</p><p><strong>Q：为什么4D舒适领航需要打开导航才能工作？</strong></p><p>A：4D舒适领航功能是基于一个个已经采集完毕的路面事件进行悬架调节的。</p><p>比如路口，是一个事件多发的场景，没有导航的话，在路口车辆无法知道你具体的行驶方向，可能会出现调节错误的情况发生。所以，4D舒适领航功能还需要依赖导航给予路线进行调节，我们已经在考虑，在后续版本中开放非导航也能调节的能力。</p><p><strong>Q：除了空悬车型，非空悬车型是否也会更新4D舒适领航功能？</strong></p><p>A：目前，我们正在着手ES6、EC6的4D舒适领航功能事件的标定工作，在标定完成后也会通过FOTA给大家进行升级更新。ET5以及ET5T由于没有CDC减振器进行主动的软硬调节，所以不会有4D舒适领航功能。</p></section></section><section><section><p><strong>Banyan 2.4.0更新，底盘还有什么鲜货？</strong></p></section></section><section><section><section><section></section></section></section></section><section><section><p>本次更新，除了4D舒适领航功能给大家带来悬架自适应调节能力外，我们还给大家带来了智能辅助通过功能。</p><p>现在，我们使用辅助通过时可以选择记忆这次辅助通过的定位，当车辆下次再通过这个地址时，悬架会自动调节到辅助通过挡位来应对坡道以及障碍物，避免磕碰发生。</p><p>提醒一下，当前版本定位记忆上限为10个，如记录满10个定位，后面就需要手动删除后方可继续添加。</p></section></section><section><section><img src="https://cdn-udp-public.nio.com/gaia/L7x2wuNHKeJQW3Woz38Xw/5c622007-9242-4de5-8752-8f639247d898.png?imageView2/2/w/900/q/90|imageslim" width="100%"/></section></section><section><section><p>以上，就是本次Banyan·榕 2.4.0智能系统中关于AI智能底盘的功能和技术介绍，欢迎大家多多体验，也期待您的反馈和交流。</p></section></section>

体验说｜4D舒适领航，适用于什么场景？

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